- 科技部計畫
- 具強健性能之PID控制器設計(NSC90-2213-E-006-073)
- 混合型擾動下強健PID控制器設計(NSC91-2213-E-006-090)
- 利用低階控制器之Lur'e系統絕對穩定化設計及其應用(NSC92-2213-E-006-070)
- 利用參數方法之強健低階控制器設計及其在撓性臂定位控制之應用(NSC93-2218-E-006-089)
- 具反終結功能之低階控制器設計及其應用(NSC94-2213-E-006-069)
- 利用全域狀態回授線性化之球與輪系統平衡控制(NSC95-2221-E-006-366)
- 強健即時視覺伺服系統之設計與實現及其在倒單擺平衡控制之應用(NSC95-2221-E-006-360)
- 針對區間系統以模型匹配為目的之強健低階控制器之設計(NSC96-2221-E-006-301)
- 全向輪移動機器人之視覺伺服追蹤控制之設計與實現(NCU 97-2221-E-006-155)
- 以視覺為基礎之球與球控制系統之設計與實現 (NSC98-2221-E-006-191- )
- 利用全向移動機器人之二維自由度倒單擺平衡控制(NSC100-2221-E-006-054-)
- 單輪式機器人之平衡與路徑追隨控制:設計、實現及驗證 (NSC101-2221-E-006-18 )
- 全向移動機器人之二維自由度倒單擺追蹤控制 (NSC102-2221-E-006 -209-)
- 四軸混合式火箭推進滯空飛行平台之設計與驗證 (105-2221-E-009-066-MY2)
- 太空計畫
- 探空十一號火箭先期研究 (共同主持人)
- 探空火箭—整合驗證與確認服務計畫(共同主持人)
- 探空滾轉控制系統酬載研發計劃 (共同主持人)
- 利用混合式探空火箭進行奈米衛星星群與電離層電漿結構之研究(協同主持人)
(NSC100-2627-E-009-001) (NSC101-2627-E-009-001) (NSC102-2627-E-009-001)
- 一般建教案
- 技術及人才培育研究計畫-嵌入式即時控制系統整合發展環境之開發】
計畫編號:NSC 94-2622-E-006-003-CC3,合作廠商:鈦思科技股份有限公司,執行期限:2005.05.01 ~ 2006.04.30 - 2011年直得科技股份有限公司發展線性馬達驅動器(I)
- 2012年直得科技股份有限公司發展線性馬達驅動器(II)
- 2013年直得科技股份有限公司發展線性馬達驅動器(III)
- 2014年直得科技股份有限公司發展線性馬達驅動器(III)
- 2015年直得科技股份有限公司發展線性馬達驅動器。
- 工研院機構設計委託研究(生物醫學技術和設備研究實驗室)
- 富強鑫電控控制板開發計劃
- 技術及人才培育研究計畫-嵌入式即時控制系統整合發展環境之開發】