近年來人型機器人為世界各國在機器人研究上所致力發展的目標，人型機器人的因機械結構複雜與設計上困難度高，且需具備良好的性能，因此不論是在機構設計或運動控制上，常被用來驗證及整合許多先進的理論及技術。

本論文旨在設計並且實現機器人足部系統，在實作上，吾人設計機器人足部機構並加工製造，並且以PC/104+與RTAI-Linux作業系統作為控制平台，除此之外還結合了CAN (Controller Area Network)匯流排網路、PCI轉CAN通訊介面與數位訊號處理器TMS320F2812等構成完整的控制系統，並且配合周邊介面電路與PID控制器，進而完成機器人足部系統架構，經由實驗驗證整體系統之性能。