本論文旨在設計與實現雙足機器人系統。數學模型上，利用Denavit-Hartenberg表示法定義雙足機器人各關節軸的座標系，並使用逆向運動學以計算各關節軸之運動角度。機構設計上，利用電腦輔助設計工程繪圖軟體，設計雙足機器人整體機構。以真人雙腳作為設計範本，完成雙足機器人腰部以下之機電設計與整合。控制系統上，以PC/104+與RTAI-Linux作業系統作為控制核心平台，透過PCI轉CAN通訊介面和數位訊號處理器TMS320F2812，以數位訊號處理器之單板獨立的技術，搭配馬達驅動電路、光學編碼器與PID控制器，進而完成雙足機器人控制系統之建構。經由實驗驗證雙足機器人之行走姿態規劃及控制。