在本論文旨在分析及補償永磁式同步馬達的頓轉效應。本論文利用馬達磁路圖分析與建立馬達頓轉轉矩的數學模型，再依此模型設計前饋控制器、干擾觀測器及雙互質干擾觀測器抑制頓轉效應，接著利用MATLAB/Simulink軟體進行模擬，最後將各自模擬結果互相比較。在實作上，本系統使用德州儀器公司(Texas Instruments, TI)所生產的數位訊號處理器TMS320F28335做為控制核心以實現頓轉效應的補償。藉由實作結果得知，前饋控制器具有較佳的頓轉效應補償效果。