本論文旨在使用本實驗室先前所設計之雙足機器人的控制系統架構、力量感測器與姿態感測器，實現雙足機器人之步態規劃。在機器人步態規劃方面，利用擺線輪廓曲線法和一個三次多項式為基礎規劃機器人的步態，且藉由MATLAB和anyKode Marilou軟體輔助模擬和驗證；在實作方面，在馬達控制迴路裡增加電流回授，使馬達具穩定的輸出力矩。在感測器部分，利用力量感測器量測機器人行走時的零力矩點，以確認步態規劃的可行性；利用姿態感測器量測機器人行走姿態，得到雙足機器人的動態姿態以供給日後回授之用。在論文中，吾人整合工業電腦PC104/+與數位訊號處理器TMS320F2812完成雙足機器人步態規劃之實現。使用PC/104+做為主控制器，以CAN為通訊介面對數位訊號處理器下達馬達控制命令，以完成各關節之角度控制，並以力量感測器系統與姿態感測器完成感測訊號的量測。