本論文旨在研究負載物性變動下，單軸機械手臂的控制設計及實現，論文中先以Euler-Lagrange的方法建立數學動態模型，並以自適應控制及增益調控控制來設計控制器，接著以Simulink進行控制系統模擬並評估其控制效能及可行性。在機械手臂系統的機構設計上，吾人為了能夠使負載的移動自動化，因此採用馬達搭配螺桿的方式來移動負載。在實作上，吾人以數位訊號處理器做為控制核心，並使用C語言撰寫演算法進行控制。最後實驗結果顯示，自適應控制及增益調控控制皆具有良好的控制效能。