本論文旨在研究雙軸驅動龍門系統的控制方法與實現。論文中先以 Euler-Lagrange 的方法建立數學動態模型，再將動態模型經過線性化、 參數變換與解耦合後設計補償控制，接著於 Simulink 中進行模擬，評估 不同方法的控制效能與可行性。在雙驅龍門系統的機構的設計上，吾人 可轉換系統為軟性結構或剛性結構，以利探討兩種結構對控制造成的影 響。在實作上，本系統以數位訊號處理器做為控制核心，並使用 C 語言 撰寫演算法進行控制。吾人使用 A、B、C 三種控制方法，在負載擺放 於不同位置下，分別控制軟性結構與剛性結構之雙驅龍門系統，探討各 個方法的控制效能。三種方法中，軟性結構下之 A 方法可以應付負載變 動所造成的干擾，且具有最佳的追蹤誤差。