本論文旨在利用慣性導航系統(Inertial Navigation System)與定位系統整合實現位置、速度及姿態測量運算。論文首先介紹各座標系及不同座標系間的轉換，再介紹定位系統與慣性量測單元的誤差來源與校正方法。接著，推導慣性導航系統的位置、速度及姿態方程式。最後，由位置、速度及姿態方程式與感測器誤差設計誤差卡門濾波器，估測各誤差並回授補償至慣性導航系統，實現慣性導航系統與定位系統耦合演算法。在實作的部分，本論文首先收集定位系統及慣性量測單元的測量值再以MATLAB實現感測器整合演算法並調整其參數，以評估演算法的可行性，後以數位訊號處理器為運算核心並使用C語言撰寫感測器整合演算法。最後，使用磁性尺及自製三軸校正平台驗證小範圍移動下演算法之性能，再由衛星空拍圖驗證大範圍移動時演算法之性能。由實驗證明本論文之慣性導航系統/定位系統鬆耦合(loosely couped)整合演算法於室內及室外皆可獲得一定精度的位置、速度及姿態導航解。