迴路整形法的設計概念，在於利用控制理論的強健性能條件在波德圖面上形成限 制，以求得符合條件的迴路轉移函數，進而得到控制器，並將控制器的設計過程圖形化。而在設計的過程上我們可以發現此種方法存在了一些缺點：(1)通常受控體的階數越高，所求出來的控制器階數也會越高，這使得不管是利用程式或者是電路來實現控制器都是一種負擔。(2)在波德圖上調整迴路轉移函 數使其滿足強健性能條件，這通常需經由不斷地嘗試錯誤來獲得，此將消耗較多的時間，況且是否有解並不可事先預知。

本實驗將PID控制器導入迴路整形法中，形成PID迴路整形方法來改善這些缺點。最後我們使用PID迴路整形方法來設計撓性臂系統的定位控制系統，藉以驗證PID迴路 整形方法的可行性。並將其定位性能與Ziegler-Nichols方法所設計的PID控制器的性能作一比較。