現今工業電腦大多應用在嵌入式系統上，主要因為工業電腦本身可以植入作業系統，以管理周邊設備的使用，並且透過排程(Scheduling)可使得工業電腦更有效率的執行多個任務。然而數位訊號處理器雖具有運算速度快的優點，但缺乏作業系統的管理，故無法有效的執行多個任務。本論文是以CAN (Controller Area Network)匯流排網路為基礎，建構出分散式即時監控系統，整個系統主要分成主控端、受控端、監視端這三個部份。其中，主控端是由PC/104+、Linux-RTAI作業系統以及PCI轉CAN通訊介面所組成；在本系統中有二個受控端，受控端之控制核心為數位訊號處理器(digital signal processor, DSP)，其中一個受控端採用LQR (linear quadratic regulator)平衡控制法控制倒單擺系統，另一個受控端採用PID控制法控制直流馬達；監視端是由監控介面與USB(universal serial bus)轉CAN通訊介面組成。在實作上，主控端會下達控制命令至受控端，受控端會依據命令執行控制任務，並將系統響應結果回傳到監視端，而監視端會將系統響應結果顯示在監控介面上，以方便使用者分析系統響應結果。本論文以實驗驗證此分散式控制系統之性能。