實務研究成果

機器人機電整合

• 具負載變動之機械手臂控制設計
• 雙足機器人步態控制系統改善之研究
• 雙足機器人之步態規劃與控制
• 麥卡倫輪型移動機器人之路徑追蹤控制
• 基於ROS之雙足機器人步態模擬
• 雙足機器人步態規劃與實現
• 姿態航向參考系統研發與雙足機器人之步態規劃
• 六軸力感測器研發與雙足機器人之結構分析
• 以Linux-RTAI為基礎之雙足機器人 機電整合設計與實現
• 以Linux-RTAI為基礎之機器人足部設計與實現
• 利用PC/104+與Linux-RTAI之即時多工控制系統的實現
• 全向移動機器人系統

球型平衡系統

• 利用順滑模態控制之球與球系統穩定化
• 球與輪系統
• 球與板系統
• 球與弧系統
• 球與球系統
• 球與桿系統

倒單擺系統

• 二階倒單擺之平衡暨追蹤控制
• 控制力矩陀螺儀致動倒單擺系統之平衡暨自轉控制
• 控制力矩陀螺致動之二維倒單擺系統平衡控制
• 控制力矩陀螺致動倒單擺系統
• 二階順滑模態平衡控制之倒單擺系統
• 以全向移動機器人為致動器之二維倒單擺平衡暨軌跡追蹤控制
• 旋轉型倒單擺系統
• 多功能控制平台系統
• 以全向移動機器人為致動器之旋轉型倒單擺平衡控制
• 以全向移動機器人為致動器之二維倒單擺平衡控制
• 倒單擺系統
• 慣性輪單擺系統
• 兩輪倒單擺機器人之平衡控制

影像追蹤機電整合系統

• 多相機多目標追蹤系統的設計與實現
• 基於 FPGA 的即時立體視覺系統之拍擊耍弄機器人的設計與實現
• 以影像為基礎之腕關節型機器人拍擊系統
• 以視覺為基礎之腕關節型機器人拍擊控制系統之設計與實現
• 以影像為基礎之拋體軌跡預測及攔接
• 以顏色為基礎之多相機追蹤控制系統設計與實現
• 以視覺為基礎之擊球控制系統之設計與實現
• 視覺伺服系統
• 即時物體追蹤系統
• 以視覺伺服為基礎之舉球控制系統之研製
• 以視覺為基礎之複雜背景下物體追蹤控制系統之設計與實現
• 即時物體追蹤之立體視覺導引全向移動機器人之研製
• 以DSP為基礎於複雜背景中之視覺引導全向移動機器人之研製

多工控制系統

• 在PC/104+與CAN BUS架構下實現以Linux-RTAI為基楚之分散式即時監控系統
• Linux即時多工控制系統

單輪車系統

• 以陀螺效應平衡之單輪機器人運動控制
• 單輪機器人之穩定與路徑追隨控制
• 利用二階順滑模態控制之單輪機器人平衡與路徑追隨
• 單輪車機器人之路徑追隨控制
• 單輪車系統平衡控制之設計與實現

馬達系統

• 永磁同步馬達驅動器之死區時間補償
• 馬達速度控制之速度估測器設計與實現
• 永磁式同步馬達之頓轉效應分析與補償
• 線性馬達驅動控制系統之設計與實現

低階控制器之設計及其應用

• 撓性臂定位控制
• 強健低階控制器之設計及其應用
• 無橋式升壓型高功因整流器研製及PID控制器設計

其他系統

• 基於整合慣性導航系統/定位系統之室內/室外導航系統的實現
• 控制力矩陀螺儀致動自行車之平衡控制
• 雙軸驅動龍門系統之控制設計與實現
• 控制力矩陀螺儀致動自行車之輔助平衡控制
• SCARA機器人最佳時間運動規劃之實現
• 利用順滑模態控制之氣動式單足彈跳機器人的彈跳控制
• 冷流姿態控制系統之研發
• xPC Target System
• 磁浮控制系統
• X-Y平台之及時運動控制系統

實驗室開發板

• 目標開發板

有任何問題或建議請點連絡我們 Copyright(C) 2020 控制與訊號處理實驗室